Wzrost zainteresowania misjami na początku XX wieku znalazł wyraz w inicjatywie Rady Wyższej Papieskich Dzieł Misyjnych, której celem było ustanowienie Światowego Dnia Rozkrzewiania Wiary, który jednocześnie stał się Światowym Dniem Misyjnym. Przychylając się do tej inicjatywy, papież Pius XI w 1926 r. ustalił dzień modlitwy i upowszechniania idei misyjnej, który co roku, w przedostatnią niedzielę października - we wszystkich diecezjach, parafiach i zgromadzeniach świata katolickiego - jest obchodzony jako Światowy Dzień Misyjny. Jest to również święto patronalne Papieskiego Dzieła Rozkrzewiania Wiary.
W Polsce Światowy Dzień Misyjny zwany jest również Niedzielą Misyjną. Ten Dzień to szczególna okazja, aby przypominać wszystkim wierzącym o odpowiedzialności za sprawy misji, o nieustannej aktualności misyjnego posłannictwa, stanowi on również wezwanie do dzielenia się dobrami materialnymi. Z obchodami Światowego Dnia Misyjnego związane są orędzia misyjne, które ukazują się regularnie od pontyfikatu papieża Pawła VI i są ogłaszane w uroczystość Zesłania Ducha Świętego.
Zaangażowanie w obchody Niedzieli Misyjnej pozwala przyjrzeć się wartości naszego osobistego i wspólnotowego powołania, które ma wyrażać się w trosce o to, aby nowinę o miłosiernej miłości Boga mógł usłyszeć każdy człowiek. Nie można także pominąć materialnego aspektu pomocy misjom, gdyż zdajemy sobie sprawę, z jakimi trudnościami borykają się misjonarze. Dlatego w całym Kościele powszechnym składka na tacę z Niedzieli Misyjnej przeznaczona jest na fundusz Papieskiego Dzieła Rozkrzewiania Wiary, które wspiera działalność misyjną na całym świecie.
Z okazji Niedzieli Misyjnej w 2005 r. do centrali Papieskich Dzieł Misyjnych z wszystkich diecezji w Polce przekazano kwotę 2 959 390, 39 zł.
Tegoroczna Niedziela Misyjna jest wyjątkowa, obchodzimy ją w Kościele powszechnym po raz 80. To właśnie w 1926 r., na prośbę Sekretariatu Generalnego Papieskiego Dzieła Rozkrzewiania Wiary, Stolica Apostolska wyznaczyła przedostatnią niedzielę października (dekret podpisany 14 kwietnia 1926 r. przez kard. Vicco, prefekta Kongregacji ds. Rytów) jako szczególny czas modlitwy za misje i misjonarzy. Również i tym razem Ojciec Święty - zwyczajem swojego poprzednika Jana Pawła II - zwraca uwagę na duchowy wymiar tego dnia, przypominając, że od czasów Jezusa Chrystusa Kościół kontynuuje tę samą misję, która stanowi dla wszystkich chrześcijan stałe zadanie, od którego nie można się wymówić (por. Orędzie misyjne 2006, 1).